domingo, 24 de julio de 2011

PAROCA I - Plataforma Robótica de Carga: Driver + Motores

El primer elemento que necesitamos para la Plataforma Robótica de Carga (PAROCA I) es un driver para los motores DC que se van a utilizar en el prototipo, en este caso 4 motores DC brushes de 6V.

Motor Shield

Lo primero de todo para el driver de los motores es seleccionar el H-Bridge y que mejor que el conocidísimo L293D capaz de proporcionar 600mA (pico de 1.2 A) con protección térmica y operativo en un rango de tensión de 4.5V a 36V. Utilizaremos ya una solución de 4 H-Bridges existente en el mercado realizado por Adafruit.com, el MShield o Motor Shield.


Motor Gear
El motor escogido es el 75:1 Metal GearMotor 25Dx54L mm adquiridos en Pololu, capaz de proporcionar:

Gear ratio 75:1
Free-run speed @ 6V 75 rpm
Free-run current @ 6V 80 mA
Stall current @ 6V 2200 mA
Stall torque @ 6V 6.1Kg·cm


Montaje de los componentes
En la secuencia de imágenes siguiente se pueden ver los elementos que formarán parte del PAROCA I, en este caso:

1x Driver MShield
4x GearMotor 75:1
4x Ruedas 90x10mm
4x Mounting hubs
4x Soportes motor (brackets)
4x Cables JST para fácil conexión/desconexión


Componentes necesarios para montar el shield del motor compatible para Arduino.
Detalles del prototipo, alimentación por pila 9V recargable, Arduino UNO, Motor Shield y 1 Gearmotor.

Detalle de la soldadura de cable al motor protegida por envoltura tubo termoretráctil.
El conjunto de los componentes ya integrados.

Ejemplo del código fuente en Arduino
 #include <AFMotor.h>

// Motor DC en M1
AF_DCMotor motor(1);

void setup() {
Serial.begin(57600);
Serial.println("Iniciando motores...!");
// Configurando velocidad motor #1 (de 0 a 255)
motor.setSpeed(200);
motor.run(RELEASE); // PARAR
}

int i;

void loop() {
motor.run(FORWARD); // Motor: Avance
// motor.run(BACKWARD); // Motor: Retroceso
}

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